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风起人形机器人，多方势力入局，商业化渐进。 传统机器人可以分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三类。相比其他机器人， 工业机器人发展较为成熟，复盘工业机器人的发展历程， 我们认为场景适用性+成本是影响机器人渗透率的重要因素。 人形机器人处于产业链早期阶段， 潜在应用场景广阔， 我们预计早期应用场景可包括家务领域、安保领域和填补空缺劳动力等， 潜在市场规模超过万亿人民币。目前制约人形机器人发展的因素主要是运动系统和成本， 随着车企、互联网企业、机器人企业等企业入局，人形机器人运控系统有望逐步提升， 成本有望逐步下降， 商业化渐进。

AI 赋能+特斯拉入局，人形机器人产业化有望加速。 从 2021 年特斯拉首次公布人形机器人项目；到 2022 年 9 月 30 日展现原型机；再到2023 年 5 月， Optimus 可以实现多种精细控制、独立导航等功能， 特斯拉 Optimus 项目展现了较快的迭代升级速度： 1）从特斯拉自身优势分析， 特斯拉车端供应链完善、发展无人驾驶积累了大量视觉和AI 相关算法，有望将自身硬软件优势迁移到人形机器人项目上； 2）在人形机器人方案方面，特斯拉采用电动驱动+纯视觉方案， 方案性价比高，量产可行性大； 3） 随着 AI 技术的发展， 人形机器人有望结合大语言模型，提升机器人的自主学习和理解人类意图的能力， 从而推进机器人的智能化水平与人机交互方式的变革，最终加速人形机器人产业化。

运动控制系统是人形机器人关键核心， 国产相应产业链有望受益。人形机器人核心可以分为运控系统、算法和硬件。 软件方面，特斯拉自身拥有较深的积淀，特斯拉自身设计算法和运控系统的可能性较大；硬件方面，我们考虑到特斯拉降本诉求， 有望引进国内产业链企业降低成本。 我们认为从硬件角度来看，电机驱动、减速器、传动设施及传感器为人形机器人核心成本构成： 1）人形机器人全身关节和手部运动拥有较高的自由度，有望提升无框电机、空心杯电机相关需求量； 2） 减速传动方面，考虑人形机器人线性关节和旋转关节需求不同，有望采用谐波减速器和行星滚柱/滚珠丝杠方案，提升相关产品需求量。

投资建议： 我们认为人形机器人潜在应用空间大，成长天花板高， 推荐旭升集团（ 信达证券研发中心电新组&汽车组联合覆盖） ； 建议关注空心杯电机和丝杠相关供应商鸣志电器、鼎智科技、江苏雷利，无框电机供应商步科股份，谐波减速器供应商绿的谐波，特斯拉产业链相关企业三花智控(家电组覆盖)、 拓普集团（汽车组覆盖） 、 国产伺服电机龙头汇川技术。

风险因素： 核心技术发展不及预期； 特斯拉 Optimus 机器人量产不及预期； 国产厂商替代海外产业链不及预期； 地缘政治风险&宏观经济下行风险。

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